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根據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）發(fā)布的在2012年世界機(jī)器人研究報(bào)告，

在2011年年底為至少有1,153,000個(gè)運(yùn)行的工業(yè)機(jī)器人。

預(yù)計(jì)這個(gè)數(shù)字到2015年年底將達(dá)到1,575,000個(gè)。
 
根據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)2011年度的估計(jì)，工業(yè)機(jī)器人全球銷售額為85億美元。

包括軟件，外圍設(shè)備和系統(tǒng)工程的成本后，

機(jī)器人系統(tǒng)的年度營(yíng)業(yè)額估計(jì)在2011年達(dá)到255億美元。
 
日本政府估計(jì)，該行業(yè)可能從約在2006年52億美元到在2010年接近260億美元，

并在2025年激增至700億美元。

在2005年，日本已有超過(guò)370,000個(gè)正在運(yùn)行的工業(yè)機(jī)器人。

在2007年的國(guó)家技術(shù)發(fā)展路線圖中，貿(mào)易部呼吁到2025年要在全國(guó)各地安裝100萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。

伺服驅(qū)動(dòng)器按照其控制對(duì)象由外到內(nèi)分為位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)，

相應(yīng)伺服驅(qū)動(dòng)器也就可以工作在位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式。
 
當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器工作在任意模式下，其對(duì)應(yīng)模式可以由三種方式給定：

1、使用模擬量給定；

2、參數(shù)設(shè)置的內(nèi)部給定；

3、通訊給定。
 
參數(shù)設(shè)置的內(nèi)部給定應(yīng)用比較少，為有限的有級(jí)調(diào)節(jié)。
 
使用模擬量給定的優(yōu)點(diǎn)是響應(yīng)快，應(yīng)用于許多高精度高響應(yīng)的場(chǎng)合，

缺點(diǎn)是存在零漂，給調(diào)試帶來(lái)困難，歐系和美系伺服多采用這種方式。
 
脈沖控制兼容常用信號(hào)方式：CW/CCW（正反向脈沖）、脈沖/方向、A/B相信號(hào)。

缺點(diǎn)是響應(yīng)慢，日系和國(guó)產(chǎn)伺服多采用這種方式。








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