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工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。
主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。
大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；
驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；
控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。
工業機器人按臂部的運動形式分為四種。
直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；
圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；
球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節。
工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌跡型。點位型只控制執行
機構由一點到另一點的準確定位，
適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；
連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用于連續焊接和涂裝等作業。
工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。
編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，
通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。
示教輸入型的示教方法有兩種：
一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統，
使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；
另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。
在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，
控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，
使執行機構再現示教的各種動作。
示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。
具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業機器人，能在較為復雜的環境下工作；
如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業機器人。
它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環境，并自動完成更為復雜的工作。
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◆ Invensys Triconex
◆ Westinghouse（西屋）
◆ Rockwell Allen-Bradley （羅克韋爾）
◆ Schneider Modicon（施耐德莫迪康）
◆ ABB
◆ Siemens(西門子)
◆ Motorola（摩托羅拉）
◆ XYCOM
◆ GE FANUC(GE發那科)
◆ Yaskawa（安川）
◆ Bosch Rexroth（博世力士樂）
◆ Woodward（伍德沃德）
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